Historia jogi sięga tysięcy lat wstecz i ma swoje korzenie w kulturze starożytnych Indii. Najstarsze figurki imitujące postacie w asanach datowane są na lata 2300-1500 p.n.e., tymczasem inspiracji dla filozofii jogi upatruje się Wedach (około 1500-500 p.n.e.) oraz Upaniszadach (około 800-200 p.n.e.).
Pierwszym traktatem poświęconym stricte jodze są Jogasutry z 2 wieku n.e. Ich autorem był hinduski filozof Patanjali, który wykazał istnienie ośmiu członów systemu jogi (Asztanga – osiem gałęzi lub osiem etapów). Każdy etap ma prowadzić do stopniowego oczyszczenia umysłu i osiągnięcia stanu samadhi:
Yama (zachowanie moralne)
Odnosi się do pięciu zasad etycznych: ahimsa (niekrzywdzenie), satya (prawda), asteya (nie kradzież), brahmacarya (czystość) i aparigraha (brak chciwości).
Niyama (samodyscyplina)
Odnosi się do pięciu zasad indywidualnego rozwoju: sauca (czystość), santosha (zadowolenie), tapas (dyscyplina), svadhyaya (samodoskonalenie) i isvarapranidhana (oddanie).
Asana (pozycje ciała)
Asana to praktyka fizycznych pozycji, która ma na celu wzmocnienie ciała, poprawę elastyczności kręgosłupa i stabilizację umysłu.
Pranayama (kontrola oddechu)
Pranayama to praktyka kontroli i regulacji oddechu, która ma na celu umiejętne zarządzanie energią życiową – praną w ciele.
Pratyahara (opanowanie zmysłów)
Pratyahara to praktyka opanowania zmysłów, która ma na celu wycofanie zmysłów do wewnątrz i koncentrację na wewnętrznym doświadczeniu.
Dharana (skupienie)
Dharana to praktyka koncentracji umysłu, która ma na celu osiągnięcie skupienia, opanowania i jedności.
Dhyana (medytacja)
Dhyana to praktyka medytacji, która ma na celu ciągłą obserwację wewnętrznego doświadczenia bez oceniania.
Samadhi (stan jedności)
Samadhi to ostateczny etap jogi, który polega na osiągnięciu stanu pełnej jedności z absolutem, gdzie rozdzielność między Ja – podmiot poznania i Wszechświat – przedmiot poznania, zanika.
Ten klasyczny model jogi stał się fundamentem dla różnych jej odmian, które rozwijały się w kolejnych epokach.
W średniowiecznych Indiach hatha joga zaczęła zyskiwać na znaczeniu. Skupiała się na fizycznym przygotowaniu ciała poprzez asany i techniki oddechowe, co miało wspierać rozwój duchowy. Kluczowe teksty tego nurtu to m.in. Hatha Yoga Pradipika oraz Gheranda Samhita. Jednocześnie rozwijały się tradycje tantryczne, które wprowadzały koncepcję przebudzenia energii kundalini - potężnej siły uśpionej u podstawy kręgosłupa. To właśnie te idee stały się podstawą dla współczesnej jogi kundalini.
Jednym z fundamentalnych tekstów opisujących energię kundalini jest The Serpent Power autorstwa Sir Johna Woodroffe’a, opublikowana w 1919 roku. Woodroffe, piszący pod pseudonimem Arthur Avalon, zgłębiał starożytne pisma tantryczne i szukał w nich klucza do zrozumienia koncepcji przebudzenia energii kundalini. Według klasycznych nauk, kundalini to potencjalna energia duchowa uśpiona u podstawy kręgosłupa. Jej przebudzenie i uniesienie przez poszczególne czakry prowadzi do oświecenia oraz pełnej integracji ciała, umysłu i ducha. Tradycyjne ścieżki pracy z kundalini zakładały lata przygotowań, rygorystyczne praktyki oraz ścisłe prowadzenie przez mistrza tantrycznego.
Yogi Bhajan, który w 1969 roku przywiózł kundalini jogę na Zachód, zaproponował jej bardziej przystępną formę, łącząc starożytne techniki z nowoczesnym podejściem do duchowości. W przeciwieństwie do opisów Woodroffe’a i klasycznych tantr, Bhajan uczynił jogę kundalini metodą dostępną dla każdego (Kundalini Yoga: The Flow of Eternal Power, The Aquarian Teacher).
Oba podejścia - klasyczne, reprezentowane przez teksty tantryczne i omówione przez Woodroffe’a, oraz współczesne, promowane przez Bhajana - odnoszą się do tej samej koncepcji przebudzenia energii kundalini. Różnią się jednak metodami oraz filozofią dostępu do praktyk. Tradycyjna ścieżka zakłada długą i rygorystyczną praktykę i relację mistrz-uczeń. Nowoczesna ścieżka jest bezpieczniejsza, dzięki czemu może być dostępna dla każdego, niezależnie od poziomu zaawansowania.
Yogi Bhajan stworzył zestawy ćwiczeń (kriye), które są łatwe do wykonania, nie wymagają dużych umiejętności fizycznych i nie powodują kontuzji, ponadto można je wykonywać w krótkim czasie, co zmniejsza ryzyko nadmiernego przeciążenia ciała i umysłu. Bhajan starał się połączyć duchową moc jogi z praktycznymi narzędziami, które mogą pomóc ludziom w codziennym życiu, jak radzenie sobie ze stresem, poprawa koncentracji, zwiększenie energii i harmonizowanie emocji. Bhajan dbał jednak o to, aby nauczyciele jogi kundalini przechodzili odpowiednie szkolenia, co umożliwiało edukowanie ich uczniów w bezpieczny sposób. Dzięki tym zmianom joga kundalini stała się bardziej dostosowana do współczesnych potrzeb, zachowując jednak swój głęboki, transformujący potencjał.
Joga kundalini według Yogi Bhajana zyskała ogromną popularność w USA i Europie, przyciągając licznych adeptów, tworzących społeczność 3HO (Healthy, Happy, Holy Organization). Jednak po jego śmierci w 2004 roku pojawiły się kontrowersje dotyczące jego życia osobistego, co wpłynęło na postrzeganie jego spuścizny. Mimo to jego metody są skuteczne i wciąż inspirują wielu praktykujących na całym świecie.